今年北京冬奥会的吉祥物人气大涨，受到各界喜爱，当时更是一墩难求，作为乐山市沙湾职业高级中学一名工业机器人专业的学生，就此事和邓老师进行多次交流，邓老师问我，为什么不利用自己学的机器人编程知识，来绘制一个专属我们的冰墩墩呢?我一下来了兴趣，这一定是一次充满趣味的作业。
首先我们要知道冰墩墩大部分都是由圆弧构成的，所以我们就无法避免使用圆弧指令—‘MoveC’，‘MoveC’，指令在程序里的表现形式为(MoveC p10，p20，v1000，z0，tool0；),其中p10和p20就是两个机械臂位置的一个点，这两个点的名字是可以自己命名的，一般我们把圆弧指令(MoveC)的第一个点称之为起始点或者初始点。顾名思义，第一个点(p10)就是圆弧的第一个确定位置的一个点，而第二个(p20)点则是你所要画圆弧末端的一点。
冰墩墩当然也不是全用‘MoveC’来完成的，也有一些需要用到直线的地方，这时我们就需要用到线性指令—‘MoveL’，‘MoveL’就是用来走直线的指令，一般在程序里的表现形式为(MoveL p30，v1000，z50，tool；)，这个p30也是一个点。数学里学过‘两个点确定一条直线’，同理：一个‘MoveL’指令中只有一个点，所以需要两个‘MoveL’指令才能画出一条直线。
好了，现在理解最基本的指令过后，我们就开始画冰墩墩了。
首先，我们要设置一个机械原点以方便我们让机器人回到初始位置。
MoveAbsJ pHome\NoEoffs，v1000，z50，tool0；(注：我之后正确的程序都会加红色下划线)然后使用点到点运动—MoveJ，在p10点修改位置，现在就开始画圆弧。
画完后发现有些地方的线条没画出来，这是因为我的点的位置修改时高了，只需要把点的位置改低一点就好了。还有这个冰墩墩的右腿到左腿的连接出现了错误，是因为MoveC指令不能进行‘急转弯’，所以这里只需要将MoveC改成MoveL即可。导致这个问题的产生是因为MoveC指令的连贯性，它会把上一个指令的点一并进行运行，从而就导致了这种情况的产生。
工业机器人是复杂的，不仅仅是看上去那么简单，就如同MoveC指令也是有很多规定的，例如：两个MoveC指令之间的初始点不能太过靠近，否则指令无法执行；一个MoveC指令中的点的度数最大不能超过180°等。
然后我们继续接着上面的正确的程序进行编程，MoveL guodu10,v1000,z50,tool0(这是一个过渡点，因为我们已经画完了轮廓，这个点的目的是为了把机器抬起来)。
好了，现在就开始画冰墩墩的内部了，冰墩墩画好了，但感觉还差了鼻子和嘴巴，所以我自己就加上了，这样，冰墩墩就完全画完了。
通过这次的作业，我感受到了做任何事情都不可能一帆风顺，在实践理想的过程中，一定会遇到困难和阻碍，而我们要学会去分析问题、解决问题，冬奥会虽然已经闭幕，但是我们也要做好冬奥精神的传播者、践行者，做勇敢上进的好少年。
沙湾职业高级中学
